桅柱式高空作業(yè)平臺(tái)的防撞裝置
cdlifter.com時(shí)間：2020-11-19 15:14:46 來源：中成重工 點(diǎn)擊：次
桅柱式高空作業(yè)平臺(tái)具有防撞裝置的功能，可以有效的避免碰撞，從而保障高空作業(yè)人員的安全問題。
桅柱式高空作業(yè)平臺(tái)的避障問題屬于冗余自由度機(jī)械臂的避障運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃，核心任務(wù)是找尋運(yùn)動(dòng)過程中能保證所有臂架不會(huì)發(fā)生碰撞的位姿序列。常規(guī)的冗余自由度機(jī)械臂系統(tǒng)軌跡規(guī)劃的研究主要集中于求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，用避障指標(biāo)作為雅可比矩陣零空間的性能優(yōu)化指標(biāo)。文獻(xiàn)較早提出了以機(jī)械臂的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系建立C空間，尋找不與障礙干涉的機(jī)器人構(gòu)形。國內(nèi)有將預(yù)定-徑作為引力源，障礙作為斥力源，通過約束調(diào)整機(jī)器人的自運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人向著斥力減小的方向移動(dòng)?？臻g-徑搜索方法也多被使用，通過在始末位姿之間建立的長方體框架內(nèi)進(jìn)行六向搜索得到機(jī)器人連續(xù)的可行構(gòu)形，為實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間-能量最優(yōu)進(jìn)行6自由度機(jī)械手的空間尋優(yōu)。
針對大型桅柱式高空作業(yè)平臺(tái)在包含障礙的變幅平面中的作業(yè)問題，國產(chǎn)桅柱式高空作業(yè)平臺(tái)生產(chǎn)廠家做出了一種時(shí)間最優(yōu)避障-徑規(guī)劃方法，首先對實(shí)際多自由度的臂架系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)化建模，繼而研究了平面問題中臂架與包絡(luò)圓和線段兩種典型簡化障礙模型發(fā)生碰撞的幾何條件。利用啟發(fā)式的方法在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行了-徑搜索，通過數(shù)值仿真得到了位姿序列，最后確定節(jié)點(diǎn)間關(guān)節(jié)最短運(yùn)動(dòng)時(shí)間，對位姿序列進(jìn)行樣條插值得到各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線。仿真結(jié)果表明算法可行，在滿足避障要求的前提下實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)時(shí)間最短。最后再在高空車吊籃上裝置防撞報(bào)警，讓操作更加有保障。
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